2017/11/1 1 システム制御工学 － フィードバック制御 － 古 田 一 雄 開ループ制御 Y(s) =G(s)U(s) プログラム制御器 n次の逆ラプラス変換が計算可能なら、目標 値を得るための入力が求められる。制御対象 G(s) 出力 y(t) 入力 u(t) 目標値 yd(t) (3)非線形要素を陽に考慮した非線形制御 非線形システムの安定性に関する必要十分条件が確立されていないため,一般的なシ ステムに対する設計法はいまだ確立されていない.しかし,ある条件を満たすクラスに 非線形・むだ時間系の制御系設計 キーワード：[非線形系，むだ時間系，モデル追従形制御，ファジィ制御]准教授秋山孝夫 分 野：機械システム工学 専 門：システム制御工学，生体力学，固体力学 E-mail： aki@yz.yamagata-u.ac.jp 非線形制御系の設計法について提案した。世のさまざまなシステムを考えると，多くは非線形なシステムであるといわれている。制御技術的にいえば，非線形補償・ロバストな本制御則は実用化に向けて多くの研究，技術者の長い研究の歴史 制御システム調整器アプリを使用して、Simulink でモデル化された非線形プラントの受動性ベースのコントローラーを調整する。Water Tank サブシステムは、水タンクのダイナミクスをモデル化します。水が上部からタンクに流れ込む速度は、ポンプに印加された電圧 (V) に比例します。 2015/11/12
制御システム調整器アプリを使用して、Simulink でモデル化された非線形プラントの受動性ベースのコントローラーを調整する。Water Tank サブシステムは、水タンクのダイナミクスをモデル化します。水が上部からタンクに流れ込む速度は、ポンプに印加された電圧 (V) に比例します。
2016/12/16 非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の 深尾，足立： 非線形性と不確定性を考慮したアクティブステアリングのモデル規範型適応制御， 第1回適応学習制御シンポジウム (2001/1) 深尾 隆則，山脇 明，足立 紀彦： モデル規範型適応制御によるアクティブステアリング， SICE 関西支部シンポジウム … ここでは非線型な対象を扱う方法を考えます。 古典制御、これまで扱った現代制御理論とも、対象は線形です。線形というのはたとえば f(a+b)=f(a)+f(b) f(ca)=cf(a) (cは定数) などの性質を持つ物です。単純な対象は線形なことも多いのですが、実際に制御対象にしたいものは非線形なことが一般的 非線形系・ハイブリッド系 2値操作量を持つ制御系に対するコントローラ設計 南日 泰一郎, 米谷 昭彦 圧電駆動型位置決めステージにおける適応制御系設計 千代 健, 関 健太, 岩崎 誠 セッションID: FrC2-4 発行日: 2017年 公開日: 2017/12 れだけならフィードフォワード制御でも可能である（後で図1.2(b) のとこ ろで述べる）。フィードバックの本質とは何だろうか？C P Ú W l r ä í ä Î Û ä ü Í i v g j u ä Ê y H O ¢D 図1.1 制御系の構成 そこで，「外乱があっても制御系の目標値から制御量への伝達関数を1に
非線形・むだ時間系の制御系設計 キーワード：[非線形系，むだ時間系，モデル追従形制御，ファジィ制御]准教授秋山孝夫 分 野：機械システム工学 専 門：システム制御工学，生体力学，固体力学 E-mail： aki@yz.yamagata-u.ac.jp
制御システム調整器アプリを使用して、Simulink でモデル化された非線形プラントの受動性ベースのコントローラーを調整する。Water Tank サブシステムは、水タンクのダイナミクスをモデル化します。水が上部からタンクに流れ込む速度は、ポンプに印加された電圧 (V) に比例します。 2015/11/12 カーネル関数 カーネル法の名前はカーネル関数を使うことに由来する [1] [2]。カーネル関数は、特徴空間中のデータの座標の明示的な計算を経由せずに、特徴空間における内積をデータから直接計算する手段を与える。 内積を評価するためにカーネル関数を使うと、明示的な座標の計算を経る 研究タイトル： 非線形制御システムの解析と設計 氏名 榎本 隆二／ENOMOTO Ryuji E-mail enomoto(at)ee.kochi-ct.ac.jp 職名 教授 学位 博士（工学） 所属学会・協会 計測自動制御学会，システム制御情報学会 キーワード 大域非 【課題】サーボ系に生じる摩擦力など非線形外乱の補償を行い、サーボ系の運動精度を向上するとともに、運転条件や摩擦の状態が多少変化しても適切に外乱を補償できるようにすることである。 【解決手段】フィードバック補償部より出力される速度指令値を常に監視し、速度指令値の符号 教育機関、教員、学生向けに無料でお使いいただける CAD、CAM、CAE、3Dモデリングのソフト「Fusion 360」。ものづくりを始めたいかたにおすすめのソフトです。 スライディングモード制御 : 非線形ロバスト制御の設計理論 フォーマット: 図書 責任表示: 野波健蔵, 田宏奇共著 言語: 日本語 出版情報: 東京 : コロナ社, 1994.10 形態: vii, 263p : 挿図 ; 22cm 著者名:
制御系設計 シミュレーション 実機試験 仕様・目標などの設定 運動方程式，線形化など 数式モデルの係数の推定 制御器の種類，設計パラメータ おわり シミュレーションによる評価 実機検証 制御系設計手順の例 古典制御と現代制御
制御系設計 シミュレーション 実機試験 仕様・目標などの設定 運動方程式，線形化など 数式モデルの係数の推定 制御器の種類，設計パラメータ おわり シミュレーションによる評価 実機検証 制御系設計手順の例 古典制御と現代制御 第1章制御系設計のアプローチ モデルに基づく手法 古典制御(周波数法，根軌跡法)，現代制御(状態空間法)，ポスト 現代制御(ロバスト制御など) 特徴：高速，精密な制御が可能 欠点：数式モデルを使わなければならない モデルを使わない手法 これまで様々な制御理論が研究され、多くの制御系設計法が提案されています。その中でも非線形制御理論は難解なイメージが強く、制御系設計へ適用されるケースはあまり多くありません。非線形制御が優れた制御性能を発揮する可能性を秘めているのも事実であり、いかにしてモデルベース 無料のMATLAB 入門コースでMATLAB について学習しましょう。ディープラーニングや機械学習などさまざまな対話型の自己学習形式オンライン コース やチュートリアルを探すことができます。 2016/12/16 非線形系・適応制御系の考え方，及びそれらの応用に関する理解度を評価する。期末試験（70％），演習・宿題（30％）で成績を評価する。 関連する科目 SCE.A404 ： 非線形ダイナミクス SCE.C532 ： 幾何学的非線形制御 履修の 深尾，足立： 非線形性と不確定性を考慮したアクティブステアリングのモデル規範型適応制御， 第1回適応学習制御シンポジウム (2001/1) 深尾 隆則，山脇 明，足立 紀彦： モデル規範型適応制御によるアクティブステアリング， SICE 関西支部シンポジウム …
れだけならフィードフォワード制御でも可能である（後で図1.2(b) のとこ ろで述べる）。フィードバックの本質とは何だろうか？C P Ú W l r ä í ä Î Û ä ü Í i v g j u ä Ê y H O ¢D 図1.1 制御系の構成 そこで，「外乱があっても制御系の目標値から制御量への伝達関数を1に タリング，非線形フィルタを用いるMLD（Maximum-Likelihood Detection），SIC（Successive Interference Cancellation），PIC（Parallel Interference Cancellation）なる技術がある． 【本章の構成】 本章は，復調技術に関して説明を 分数階微積分を有する非線形制御系と適応制御系の設計 （内容の要旨） 分数階微積分とは，階数を整数から実数に拡張した一般化された微積分である．分 数階微積分をシステムの数理モデルに用いることで，粘弾性体やリチウムイオン 機械制御工学研究講義ノート 中島明 理工学部機械電子制御工学科 南山大学 改定日：平成28 年1 月20 日 iii 目次 第1 章 講義概説 1 第2 章 剛体運動– 位置・姿勢と座標変換 3 2.1 座標系による剛体の位置・姿勢の表現. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 2017/11/1 1 システム制御工学 － フィードバック制御 － 古 田 一 雄 開ループ制御 Y(s) =G(s)U(s) プログラム制御器 n次の逆ラプラス変換が計算可能なら、目標 値を得るための入力が求められる。制御対象 G(s) 出力 y(t) 入力 u(t) 目標値 yd(t) (3)非線形要素を陽に考慮した非線形制御 非線形システムの安定性に関する必要十分条件が確立されていないため,一般的なシ ステムに対する設計法はいまだ確立されていない.しかし,ある条件を満たすクラスに
スライディングモード制御 : 非線形ロバスト制御の設計理論 フォーマット: 図書 責任表示: 野波健蔵, 田宏奇共著 言語: 日本語 出版情報: 東京 : コロナ社, 1994.10 形態: vii, 263p : 挿図 ; 22cm 著者名:
また、モータトルク指令値に対して非線形な制御系が持つ遅れ要素に応じた遅れ処理を行い、遅れ処理が行われたモータトルク指令値および車両状態量に基づいて、フィードバックトルク指令値を算出する。そして、フィードフォワードトルク指令 1 第1章 序章 本章では，動的システムとその制御について説明する．すなわち，動的システムの 定義を与え具体例を示す．また，水槽系の液面制御問題と慣性系の位置制御問題を紹介 し，それぞれに対する制御系の設計を概観する．そして，一般的な制御系設計法 … 非線形特性を有する場合，大域を線形関数で近似す ると，モデル化誤差が大きくなり過ぎるため，その モデルを利用して制御系を設計しても，良好な制御 性能が得られない場合がある。そこで，非線形関数 や局所線形モデルでシステムを Title 二輪自動車の制動時におけるライダーアシスト制御システム設計 Sub Title Design of a rider assist control system for motorcycles during braking Author 村上, 晋太郎(Murakami, Shintaro) 西村, 秀和(Nishimura, Hidekazu) Publisher 2000/01/11 非線形 モデルにも使用可能 専用GUIによる最適化用設定 Simulink Design Optimization 制御設計とMathWorks のソリューション フィードバック制御の設計 フィードバック制御パラメータの最適化 制御モードロジックの設計 44